HC-SR04 - это ультразвуковой датчик, 
позволяющий измерять расстояние до преграды в диапазоне от 2 до 400 см.

Он представляет собой плату, на которой размещены излучатель и приемник ультразвука и управляющая электронная схема. Датчик имеет небольшие габариты и простой интерфейс: два вывода питания, один вход и один выход. Может быть использован в качестве датчика присутствия в умном доме или охранной системе, а также для всяких роботизированных поделок. Также на нем можно сделать парктроник для машины, только в уличных условиях он быстро загрязнится.

Основные параметры:
Напряжение питания: 5V DC
Ток покоя: < 2mA
Эффективный угол: < 15°
Диапазон измерения расстояния: 2–400 cm
Разрешение: 0.3 cm
Рабочий ток 15mA
Рабочая частота 40 кГц
Максимальная дальность 5м
Минимальный диапазон 2см
Trigger – вход, импульс 10 мкс уровень TTL
Echo выход сигнал уровень TTL – ШИМ длительность от 150 мкс до бесконечности если нет эха.
Размеры 45х20х15 мм
Разъём сенсора — 4 обычных пина (2.54), что позволяет просто воткнуть его в беспаечную плату, припаять 
к макетной плате или использовать для подключения обычные пины (типа мама).

Принцип работы:
Сенсор излучает короткий ультразвуковой импульс (в момент времени 0), который отражается от объекта и принимается сенсором. Расстояние рассчитывается исходя из времени до получения эха и скорости звука в воздухе. Сенсор получает сигнал эха, и выдаёт расстояние, которое кодируется длительностью электрического сигнал на выходе датчика (Echo).Следующий импульс может быть излучён, только после исчезновения эха от предыдущего. Это время называется периодом цикла (cycle period). Рекомендованный период между импульсами должен быть не менее 50 мс.Если на сигнальный пин (Trig) подаётся импульс длительностью 10 мкс, то ультразвуковой модуль будет излучать восемь пачек ультразвукового сигнала с частотой 40кГц и обнаруживать их эхо. Измеренное расстояние до объекта пропорционально ширине эха (Echo).